李群机器人一、什么是SCARA机器人

scara机器人又称水平多关节机器人。这是一种特殊类型的工业机器人在圆柱坐标系。通常有4个自由度，包括 X，y，z 方向的平移和围绕 Z 轴的旋转。

二、SCARA机器人有怎样的机械结构

机器人设计的内部细节是每个机器人制造商的内部秘密，笔者得不到，即使他们不敢拿出来说。然而，从有限的信息中，我们仍然可以总结出一些斯卡拉机器人的总体结构设计。

SCARA机器人的外形大致如下图所示。第一轴和第二轴结构相同，均由伺服电机和谐波减速器驱动。当出于成本考虑，也有伺服电机被步进电机替代，或者谐波减速器被行星减速器或RV减速器替代。但目前SCARA机器人的一、二轴主要是伺服电机和谐波减速器。

李群机器人3、4轴设计更加多样化。从类别上可分为两大类: * * 类为解耦，即3轴和4轴驱动是分离的，分为花键轴、滚珠丝杠各一个，由两个电机驱动升降和旋转两个自由度，典型的设计为雅马哈的 Scara 设计，如下面雅马哈公司产品手册图片所示。

第二种是耦合式，即3轴和4轴驱动相互耦合、相互作用，通过滚珠丝杠花键轴来实现。单个电机不能独立旋转或升降，必须同时驱动两个电机。

解耦式的结构主要优点是设计一个相对较为简单，价格进行对比便宜，缺点是对花键轴与滚珠丝杆的平行度要求具有很高，装配技术比较经济困难。而耦合式的结构模型优点是设计紧凑，重量较轻，缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂，厂家极少，基本都是属于国家垄断。

除了解耦和耦合的不同类型，不同厂家的斯卡拉为3,4轴电机配电，减速装置的设计有多种形式，各有其优缺点，这里不作说明。

此外，我们还会简要介绍一款相对特殊的SCARA机器人，即Staubli公司生产的TP 80。这款SCARA机器人设计复杂而巧妙，是目前世界上速度最快的SCARA机器人。下图为公司披露的 * 示意图。

李群机器人的能力

说完了SCARA机器人的结构，自然就要说说SCARA机器人的应用了。SCARA机器人的特点是负载小、速度快，因此主要应用于快速分拣和精密装配等3C行业，以及食品行业。下面将介绍SCARA机器人的几种典型应用。

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